La milonga apareció con una forma uniforme. A partir de 1931, con la aparición de una nueva forma de tipo ciudadano ligada al tango, su forma original se denominó milonga campera o surera en tanto que la nueva modalidad recibió la denominación de milonga ciudadana.
El origen de la milonga (milonga campera) es incierto y discutido. Se sabe, sin embargo, que contiene elementos afro en su constitución rítmica e influencias de danzas criollas y europeas llegadas al Río de la Plata (Buenos Aires y Montevideo) a través de varias vías, principalmente de Perú, España, Brasil y Cuba. Se daba en aquella época el fenómeno que se conoce como “de ida y vuelta” ya que los géneros viajaban de América a Europa y viceversa sufriendo transformaciones y adaptaciones en cada región.
Tiene semejanzas con otros ritmos como la chamarrita, el choro, el candombe y la habanera. Se presume que aportó elementos al tango, que luego tomo la forma original de la milonga como subgénero propio.
Se considera una de la más vieja a la Milonga Rosista:
En 1830 llega la Guajira, probablemente con el nombre de Tirana, hay varias compuestas en Buenos Aires. Cuando Urquiza derrota a Rosas en la batalla de Caseros en 1852 los brasileros que formaban parte ejército Grande, entonaban guajiras y decían que cantaban milonga.
"Podemos concebir su origen como la contradanza europea en su versión ciudadana rioplatense, y siguiendo la idea de Grenet, describirla como una melodía criolla rioplatense fundida al poderoso aliento de los tambores candomberos", de cuyos ritmos "es hija directa".

Horacio Ferrer
"La milonga es el género folclórico vivo por excelencia en mi tierra(...)se trata de un rítmo que recibe influencias afro y por cierto, proviene también como una buena parte del folclore nuestro, del folclore del sur de España, el folclore andaluz. Pero comprende una vasta zona del cono sur, la pampa argentina y las praderas onduladas de la banda oriental.".

Alfredo Zitarrosa
Coexistió con la habanera, pero reinó en ambientes sociales muy humildes. Por eso, incluso se la ha llamado la habanera de los pobres. Existe también una antigua variante uruguaya, aparentemente exclusiva de la ciudad de Montevideo, llamada Milongón.

Milonga ciudadana
La milonga ciudadana apareció como un subgénero tardío de la milonga, al ser creada en 1931 por Sebastián Piana (música) y Homero Manzi (letra) con "Milonga sentimental".
Es más ligera que la milonga campera.